Het Concilie van Trente (1545-63), het Rooms-katholieke antwoord op de reformatie, legde een aantal klemtonen in de geloofsleer die maakten dat nieuwe kerkmeubels zoals de biechtstoel het licht zagen. Niet alleen deze nieuwe meubels maar ook de andere elementen van de kerkinrichting werden voorzien van een sculpturale decoratie met voorstellingen die aansloten bij de functie van het meubel, essentiële geloofspunten illustreerden of patroonheiligen voorstelden. Altaren, preekstoelen, communiebanken, doksalen, gestoelten, orgels en gedenktekens werden in vormen gegoten die voor de gelovigen op aanschouwelijke wijze de katholieke standpunten illustreerden. Doorheen de zeventiende en de achttiende eeuw kreeg deze sculpturale decoratie een steeds weelderiger en monumentaler karakter. De beeldhouwkunst trad ook in dialoog met andere media zoals de architectuur en de schilderkunst, een fenomeen dat typisch is voor de barok.
Net zoals het geval was voor de schilderkunst, was Antwerpen ook voor de beeldhouwkunst het toonaangevende artistieke centrum van de Zuidelijke Nederlanden. Belangrijk hierbij was het feit dat de beeldhouwers die in steen werkten en die van oudsher lid waren van het Metsers- en Steenhouwerambacht, vanaf 1606 ook tot het Sint-Lucasgilde mochten toetreden. Zo kwamen zij meer op gelijke voet met de schilders te staan, wat een belangrijke invloed had op de artistieke kwaliteit van hun werk.
Grote beeldhouwateliers, waarvan de meesters dikwijls met elkaar verwant waren of bij elkaar in de leer gingen, zagen het licht. Kunstenaarfamilies als Jan en Robrecht Colyn de Nole, Jan en Cornelis van Mildert, Hubert en Norbert Van den Eynde, Peter I, Peter II en Hendrik Frans Verbruggen, Artus I en Artus II Quellinus, Willem en Willem Ignatius Kerricx en Ludovicus Willemssens werkten in de hele Zuidelijke Nederlanden. Zelfs in het buitenland maakten sommigen onder hen naam. Zo bekleedde Artus Quellinus I (1609-1668) een belangrijke plaats in de beeldhouwkunst van de Noordelijke Nederlanden.
Naast Antwerpen dient ook Mechelen vermeld te worden als een belangrijke productiestad van baroksculptuur. Lucas Faydherbe (1617-1697), leerling van Peter Paul Rubens, stamde uit een Mechels beeldhouwergeslacht. Maar vooral in de achttiende eeuw zal Mechelen, met beeldhouwers als Theodor Verhaeghen (1700-1759) het elan van de baroksculptuur verderzetten.
De internationaal succesvolste kunstenaar was echter afkomstig uit de Brusselse contreien. François du Quesnoy (1597-1643) zocht en vond zijn fortuin in Italië, waar hij naast Gianlorenzo Bernini de belangrijkste exponent van de Italiaanse baroksculptuur zou worden.
Naast deze monumentale vormen van beeldhouwkunst, blonken de Zuidelijke Nederlanden ook uit in kleinschalige sculptuur uitgevoerd in ivoor en duurzame houtsoorten als buxus. Ook hier speelde de religieuze kunst een belangrijk rol met voorstellingen van de gekruisigde Christus en de Heilige Maagd. Maar ook profane thema's zoals mythologische taferelen kregen hun uitdrukking in deze peperdure media. Deze kostbare kleinoden kregen niet alleen een plaats in de kerk maar ook in het burgerlijke interieur.
De Zuid-Nederlandse profane beeldhouwkunst kende in deze periode nog twee andere disciplines waarin ze uitblonk. Enerzijds nam het genre van de portretbuste een hoge vlucht, zoals een aantal voorbeelden uit de collectie van het KMSKA bewijst. Anderzijds kende de tuinsculptuur vooral in de achttiende eeuw een grote bloei.
